Robert Beemsterboer is geboren in Gouda in 1977. De eerste stappen op de gitaar leerde hij van zijn zus toen hij 14 jaar was. Van 1996 tot 2000 studeerde hij klassiek gitaar bij Enno Voorhorst aan het Koninklijk Conservatorium in Den Haag. Tijdens zijn studieperiode volgde hij masterclasses bij onder anderen: David Russel, Laura Young, Roland Dyens, Zoran Dukic, Carlo Marchione, David Tanenbaum en Scott Tennant.

Naast het klassieke gitaarspel hield Robert Beemsterboer zich ook bezig met popmuziek. Van 2005 tot 2010 speelde hij elektrisch gitaar in de coverband Big Deal, waarmee hij veel heeft opgetreden. Daarna is hij zich weer gaan richten op de klassieke muziek. Het repertoire dat hij vanaf dat moment heeft opgebouwd bevat muziek uit alle stijlperioden en bestaat voor een groot gedeelte uit muziek van Zuid-Amerikaanse componisten.